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（4）整机结构规划关键
英国制作的SMALLY型步履式液压发掘机早出现于1960年，共有3个机型，即SMALLY5型、SMALLY 10型和SMALLY15型。SMALLY步履式液压发掘机为全反转反铲发掘机，并附有各种可替换的作业设备，如不同斗容量的反铲斗、抓斗、液压破碎锤及液压卷扬机、深水泵等。SMALLY的特色是机身窄，稳定性好，配装2个支腿及2个轮胎，为了便于作业及牵引运送，每个轮胎上都装有制动设备。长间隔转移时，将设置在底盘内可伸缩的牵引杆拉出，连接在牵引车辆上即可。在一般平坦路面上，牵引速度可达64km/h。各机型的首要功能如表1所示。 意大利KAMO 3X型步履式液压发掘机全体结构与一般步履式无较大的差异，但底盘结构比较特别，特别适合农林水利工程运用。它能在较高的台阶处爬上爬下，在陡坡、狭隘地段、沼泽地带均可进行发掘作业。整机质量分配较合理，故而接地比压较小，约为2kg/CM2。起重才能较强，在2.7m的间隔可以提高3300kg的重物。该机底盘支撑面积较大，可以横向发掘，并可以发掘至反转中心部位的另一侧。
步履式液压发掘机自20世纪60年代开始出现至70年代后期，虽然开展的前史较短，但出产厂家和机种都开展较快。据不完全统计，此时间段内出产制作步履式液压发掘机的厂家近10家，机种近50余种，反铲斗容量为0.01～1.25m3，机器本身质量为580～29000kg。
步履式液压发掘机有其明显的特色，因而在规划与结构上也有其共同之处。现据早年瑞士一项 的参数说明其构造上的规划关键，如图6所示。对步履式液压发掘机的要求如下：具有很高的稳定性，不必设置平衡重就可以使发掘机在任意地段随意地进行作业；可以驶入没有路途的区域，如陡坡、泥泞地、沼泽地等扩经过简单的操作即可完成底盘敏捷调整。
步履式底盘首要山底盘、支腿、车轮等组成。在底盘的四角处各铰接一条多自山度的支腿，每条腿均能上下左右运动，前支腿上保存了爪形支承板，中部安装了轮胎，后支腿端部装有液压马达、轮边减速机。转向依托后腿铰接的驱动轮偏转完成。4个支腿的升降、摆动动作由液压缸完成。其所有动作既可单独动作，也可联合动作，可适应在复杂地形环境下作业、行进、转向或移动。为了能地在较陡的坡道上作业、移动，底盘上设置有液压卷筒。