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高空作业车有多种分类方式。按臂架的形状分类，有直臂式和曲臂式两种基本型式；按工作臂的型式分类，有四种基本型式，分别为：垂直升降式、折叠臂式、伸缩臂式和混合臂式。高空作业车一般设有变幅机构、回转机构、平衡机构和行走机构。依靠变幅机构和回转机构实现载人工作斗在水平和垂直方向的移动；依靠平衡机构实现工作斗和水平面之间的夹角保持不变，依靠行走机构实现工作场所的转移。该型式的主要特点是结构简单、工作平稳、负载能力强，适合较低高度的作业，但其升降机构只能做垂直运动，这导致其作业范围狭小，所以它的使用场合较少。伸缩臂式高空作业车的升降机构由多节套叠、可伸缩的箱形臂组成，当行驶时，作业臂收缩套叠；当工作时，各节臂采用或独立、或顺序、或同步的方式伸缩，以此改变臂架的伸出长度来满足不同的作业需求。该型式的主要特点是操作简单、动作平稳，同时可以获得较大的作业高度与作业幅度，因此应用非常广泛。