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基于城市排水管道可能出现问题，在西方发达  ，对城市地下水排水管道的检测和普查平均5年进行一次。北上广等大城市认识到排水管道检测的重要性，引进了内窥检测设备和技术，已经开始系统的普查和检测。

2．1 排水管道检测作用 通过排水管道的检测可以查找排水系统隐藏或 被覆盖的检修井或去向不明管段；查找和确定非法排放污水的源头及接驳口；可直接对排放污水与需要处理污水的合流情况进行检测；对管路淤积、排水不畅等原因进行调查；对管道的腐蚀、破损、接口错位、 淤积、污水泄漏污染等进行检测；同时还能处理新建排水系统的竣工验收和排水系统改造或疏通的竣工验收等等。

2．2 排水管道检测缺陷分类 排水管道检测缺陷可以分为两类，一类是结构 性缺陷，包括破裂、变形、错位、脱节、渗漏、腐蚀、胶圈脱落、 支管暗接、异物入侵等9种；一类是功能性缺陷，包括沉积、结垢、障碍物、树根、洼水、坝头和浮渣等7种。通常我们通过时钟表示法来表述管道 的缺陷 。了解这些缺陷有助于我们对排水系统 检测有更深刻的认识，对排水管道机器人技术的要求更加明确。

2．3 排水管道检测技术分类 根据现代检测技术的工作原理和采用的检测设备，可分为管道外检测技术和管道内窥检测技术，这些技术能通过模块式结构安置于排水管道机器人上。

随着城市化进程的深入，城市地下管网的规模 也不断扩大，但大批的排水管道因为铺设时间久远，现在已纷纷达到或接近使用年限，甚至很多管道没有达到使用年限就因为老化而发生泄漏、破爆事故。中国排水管道的现状令人堪忧，修建于20世纪50年代左右的排水管道已使用大约60年，它们在污水长年累月的侵蚀以及其他外界因素的作用下，容易破损而引起污水泄漏 ，造成环境污染和社会经济 损失，危害不容小觑。

以排水管道过量地下水渗入为例，其危害包括：侵占管道的设计负荷，影响排水性；加剧环境污染，影响污水处理厂按设计参数运行，降低了污水处理厂的运行效率和处理效果；对于合流制管道，过量地下水渗入导致雨天溢流事件频发，溢流时间变长，加剧了对受纳水体的污染；增加污水输送和处理成本；影响交通与管道设施的使用等等。